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[发明专利]应用于光电子封装的六自由度串并联混合驱动运动平台-CN201810200420.2有效
发明人：段吉安;周海波;侯富龙;孔志平;张威 -专利权人：中南大学
申请日： 2018-03-12 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种六自由度串并联混合驱动运动平台，包括：三自由度柔性并联子运动平台、单自由度旋转子运动平台和两自由度串联子运动平台；单自由度旋转子运动平台设置于两自由度串联子运动平台的正上方，与所述两自由度串联子运动平台固定连接；三自由度柔性并联子运动平台设置于单自由度旋转子运动平台的正上方，与所述单自由度旋转子运动平台固定连接。本发明提供的六自由度串并联混合驱动运动平台，通过将并联子运动平台、旋转子运动平台和串联子运动平台混合设置，使运动平台的结构简单紧凑、布局合理，可以实现大行程的运动范围和高精度的定位。
应用于光电子封装自由度串并联混合驱动运动平台

[发明专利]基于等效单自由度体系的钢筋混凝土框架结构整体地震损伤水平评估方法-CN201310738272.7有效
发明人：公茂盛;孙静;谢礼立 -专利权人：中国地震局工程力学研究所
申请日： 2013-12-29 - 公布日： 2014-03-26 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：基于等效单自由度体系的钢筋混凝土框架结构整体地震损伤水平评估方法，涉及地震损伤评估技术领域，本发明为了实现在地震发生后利用结构获得的强震记录能够快速、准确的评估结构整体地震损伤水平。将多自由度体系结构等效为单自由度体系结构，将具有N层的多自由度体系等效为一个单自由度体系，单自由度体系质量Me为多自由度体系总质量；求解等效单自由度体系在相同地震动作用下的最大加速度反应；求解等效单自由度体系在相同地震动作用下延性系数
基于等效自由度体系钢筋混凝土框架结构整体地震损伤水平评估方法

[发明专利]一种调谐惯性质量阻尼器的最优参数设计方法-CN202110367238.8有效
发明人：李锦华;柴世宗;全展 -专利权人：华东交通大学
申请日： 2021-04-06 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明提供了一种调谐惯性质量阻尼器的最优参数设计方法，该方法以安装有调谐惯性质量阻尼器(Tunedmass damperinerter)的单自由度结构为研究对象，以单自由度结构位移响应最小为目标获得一种调谐惯性质量阻尼器该方法首先需要利用D’Alembert原理列出单自由度结构‑TMDI系统的运动方程，并采用复数运算规则得到单自由度结构强迫振动的实振幅，以及减振后单自由度结构的动力放大系数，然后基于不动点理论得到使单自由度结构位移响应最小的本发明由不动点理论得到的使单自由度结构位移响应最小的TMDI减振器的最优参数设计方法能够有效发挥TMDI的减振潜力。利用简谐荷载激励下的单自由度结构‑TMDI系统的最优参数设计方法获得的TMDI最优参数，对于控制随机地震激励下的单自由度结构的振动响应同样可靠。
一种调谐惯性质量阻尼最优参数设计方法

[发明专利]一种可实现大型工件六自由度调整的机构-CN201410635205.7有效
发明人：宋金城;刘柯;郭磊;孙增玉;董利军;高越;刘亚辰 -专利权人：北京航天计量测试技术研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2014-11-05 - 公布日： 2017-09-29 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明属于机械工程技术领域，具体涉及一种可实现大型工件六自由度调整的机构，目的是解决大型回转零件装配过程中姿态调整干涉的问题。它包括两个单托架组件，两个单托架组件并排安装，被调整零件(5)安装在两个单托架组件的上部；后方单托架组件为主动托架，前方单托架组件为随动托架；两个单托架组件均为5自由度托架，5个自由度包括三个平移自由度、一个旋转自由度和一个随动旋转自由度。本发明采用5个自由度单托架组件，实现了无约束六自由度调整，该机构能够实现直径1.5m，长度10m，重量2t的零件的六自由度无约束调整。调整过程灵活，无卡滞现象发生。
一种实现大型工件自由度调整机构

[发明专利]一种自适应可伸缩除草器-CN201410529567.8无效
发明人：刘万彩 -专利权人：刘万彩
申请日： 2014-09-23 - 公布日： 2015-05-20 - 主分类号： A01D34/68 文献下载
摘要：一种自适应可伸缩除草器，包括单自由度伸缩刀盘、叶片拖动发动机、行走轮、行走机构、单自由度伸缩刀片、扶手、扶手架、刀盘叶片伸缩电机、左控制按钮、右控制按钮组成。单自由度伸缩刀片安装在单自由度伸缩刀盘内部。单自由度伸缩刀盘上部安装叶片拖动发动机和刀盘叶片伸缩电机。行走机构主要有底盘和行走轮组成。左控制按钮为点接触弹簧按钮，控制单自由度伸缩刀片和单自由度伸缩刀盘同步伸长。本实用可以有效地适应不同路况。
一种自适应伸缩除草

[发明专利]单自由度转轴、whiffletree支撑结构及反射镜支撑装置-CN201711138288.9在审
发明人：屈艳军;王炜;刘贝;凤良杰;李旭鹏;王肖;成鹏飞;石进峰;宋扬 -专利权人：中国科学院西安光学精密机械研究所;中国科学院大学
申请日： 2017-11-16 - 公布日： 2018-03-09 - 主分类号： G02B7/182 文献下载
摘要：本发明属于空间航天技术领域，具体涉及一种单自由度转轴、whiffletree支撑结构及反射镜支撑装置。单自由度转轴包括单自由度柔性铰链和位于单自由度柔性铰链内的自由度限制装置；单自由度柔性铰链包括位于自由度限制装置上方的上法兰和位于自由度限制装置下方的下法兰，上法兰通过两个位于两端的柔性板与下法兰相连；自由度限制装置包括内框和外框，内框通过在两个相对侧面上对称设置的圆柱滚子与外框相连，圆柱滚子的滚动方向与柔性板的扭转方向相同；内框与圆柱滚子相连的外侧面是与圆柱滚子相切的圆弧面；内框与上法兰固定连接，外框与下法兰固定连接
自由度转轴 whiffletree 支撑结构反射装置

[发明专利]一种圆柱体涡激振动的试验方法-CN201110161115.5无效
发明人：黄维平;周阳;孙铭远;刘震;段金龙;范杰利 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2011-06-16 - 公布日： 2011-11-23 - 主分类号： G01M7/06 文献下载
摘要：该方法利用能够分别独立控制顺流向和横向两个自由度振动的试验装置，分别进行两自由度涡激振动试验和单自由度涡激振动试验，对两自由度涡激振动试验以及单自由度涡激振动试验的现象和数据进行分析，对单自由度和两自由度涡激振动试验分析结果进行比较本发明可以在相同试验条件下完成顺流向或横向单自由度涡激振动试验和顺流向与横向两自由度涡激振动试验，实现动水压力、试验模型运动参数(位移、速度、加速度)和涡旋泄放的同步测量。
一种圆柱体振动试验方法

[发明专利]一种提高多自由度运动系统控制精度的方法-CN202110659583.9有效
发明人：李强;周烽;王辉;金春水 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种提高多自由度运动系统控制精度的方法，包括：通过静态解耦矩阵将多自由度运动系统转化为多个单自由度系统；对转化后的上述单自由度系统进行系统辨识，得到系统的名义模型；针对上述多个单自由度系统设计干扰观测器矩阵本发明能够解决多自由度运动系统的静态与动态耦合问题，同时提高抗干扰能力，进而提高多自由度运动系统的控制精度。
一种提高自由度运动系统控制精度方法

[实用新型]单自由度转轴、whiffletree支撑结构及反射镜支撑装置-CN201721532910.X有效
发明人：屈艳军;王炜;刘贝;凤良杰;李旭鹏;王肖;成鹏飞;石进峰;宋扬 -专利权人：中国科学院西安光学精密机械研究所;中国科学院大学
申请日： 2017-11-16 - 公布日： 2018-06-26 - 主分类号： G02B7/182 文献下载
摘要：本实用新型属于空间航天技术领域，具体涉及一种单自由度转轴、whiffletree支撑结构及反射镜支撑装置。单自由度转轴包括单自由度柔性铰链和位于单自由度柔性铰链内的自由度限制装置；单自由度柔性铰链包括位于自由度限制装置上方的上法兰和位于自由度限制装置下方的下法兰，上法兰通过两个位于两端的柔性板与下法兰相连；自由度限制装置包括内框和外框，内框通过在两个相对侧面上对称设置的圆柱滚子与外框相连，圆柱滚子的滚动方向与柔性板的扭转方向相同；内框与圆柱滚子相连的外侧面是与圆柱滚子相切的圆弧面；内框与上法兰固定连接，外框与下法兰固定连接
自由度限制圆柱滚子内框单自由度柔性铰链单自由度支撑结构反射镜上法兰下法兰外框转轴本实用新型支撑装置柔性板对称设置结构刚度扭转方向相对侧面外侧面圆弧面航天技术相切滚动支撑

[发明专利]一种多自由度驱动手臂及采用该手臂的双臂机器人-CN201710157220.9有效
发明人：周雪峰;李凯格;程韬波;黄丹 -专利权人：广东省智能制造研究所
申请日： 2017-03-16 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多自由度驱动手臂及采用该手臂的双臂机器人，包括单自由度驱动模块以及若干个双自由度驱动模块，单自由度驱动模块与位于最内侧的双自由度驱动模块相接；双自由度驱动模块具有两个正交的旋转自由度，第一旋转自由度包括用于驱使该驱动模块旋转的第一驱动机构，第二旋转自由度包括用于驱使该驱动模块旋转的第二驱动机构；位于外侧的双自由度驱动模块的第一驱动机构设置在与其相邻并位于内侧的双自由度驱动模块的第二驱动机构上。本机器人单臂七自由度，灵活多变，适合完成各种复杂任务；其成本低，结构紧凑，自身结构在单位体积内的能量密度达到最大化；手臂采用模块化结构，可保证较好的互换性，节省检修成本。
一种自由度驱动手臂采用双臂机器人

[实用新型]一种多自由度驱动手臂及采用该手臂的双臂机器人-CN201720257601.X有效
发明人：周雪峰;李凯格;程韬波;黄丹 -专利权人：广东省智能制造研究所
申请日： 2017-03-16 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多自由度驱动手臂及采用该手臂的双臂机器人，包括单自由度驱动模块以及若干个双自由度驱动模块，单自由度驱动模块与位于最内侧的双自由度驱动模块相接；双自由度驱动模块具有两个正交的旋转自由度，第一旋转自由度包括用于驱使该驱动模块旋转的第一驱动机构，第二旋转自由度包括用于驱使该驱动模块旋转的第二驱动机构；位于外侧的双自由度驱动模块的第一驱动机构设置在与其相邻并位于内侧的双自由度驱动模块的第二驱动机构上本机器人单臂七自由度，灵活多变，适合完成各种复杂任务；其成本低，结构紧凑，自身结构在单位体积内的能量密度达到最大化；手臂采用模块化结构，可保证较好的互换性，节省检修成本。
一种自由度驱动手臂采用双臂机器人

[发明专利]车载二自由度电磁阻尼线圈地面测试系统及方法-CN202010264880.9有效
发明人：高天宇;张志华;张艳清;闫少强;胡道宇;陈松;余笔超 -专利权人：中国航天科工飞航技术研究院（中国航天海鹰机电技术研究院）
申请日： 2020-04-07 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明涉及磁浮交通技术领域，公开了一种车载二自由度电磁阻尼线圈地面测试系统及方法。其中，该系统包括零磁通线圈定子、阻尼线圈动子、单自由度位移调整器、二自由度弹性支撑装置、二自由度激振器、二自由度检测装置、第一功率放大器、第二功率放大器、第三功率放大器和控制器，定子包括定子固定板和设置在其上的零磁通线圈，动子包括动子固定板和设置在其上的阻尼线圈，单自由度位移调整器设置在定子固定板上，二自由度弹性支撑装置设置在单自由度位移调整器上，动子设置在二自由度弹性支撑装置上，二自由度激振器和二自由度检测装置均设置在动子固定板上由此，可以模拟被控对象单一自由度或两自由度振动位移，便于各项电磁阻尼特性的测试。
车载自由度电磁阻尼线圈地面测试系统方法

[实用新型]一种自适应可伸缩除草器-CN201420708984.4有效
发明人：赵泳钦 -专利权人：赵泳钦
申请日： 2014-11-23 - 公布日： 2015-05-20 - 主分类号： A01D34/68 文献下载
摘要：包括单自由度伸缩刀盘，单自由度伸缩刀盘内部安装有单自由度伸缩刀片；单自由度伸缩刀盘上部安装叶片拖动发动机和刀盘叶片伸缩电机；所述单自由度伸缩刀盘下部安装有行走机构；所述行走机构包括底盘和行走轮；所述行走机构的上端焊接有扶手架，扶手架顶端安装扶手；扶手上安装有左控制按钮和右控制按钮；刀盘叶片伸缩电机为小功率直流驱动电机，叶片拖动发动机为柴油发动机；左控制按钮和右控制按钮均为点接触弹簧按钮；单自由度伸缩刀片和单自由度伸缩刀盘同步伸长
一种自适应伸缩除草

[实用新型]一种放散式医用体外冲击波治疗能量的测定装置-CN202021125521.7有效
发明人：陈晓东;刘亚军;郭安忆;刘佳佳;綦惠 -专利权人：北京理工大学;北京积水潭医院
申请日： 2020-06-17 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G01H11/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种放散式医用体外冲击波治疗能量的测定装置，实验平台底座上依次固定有实验台架竖杆、两自由度位移台、第二单自由度位移装置；第一实验台架竖杆上安装有第一单自由度位移装置，第一单自由度位移装置上安装有第一夹紧装置，第一夹紧装置用于固定冲击波治疗仪；两自由度位移台上设置有介质；第二单自由度位移装置上固定有第二实验台架竖杆，第三单自由度位移装置安装在第二实验台架竖杆上，第三单自由度位移装置上安装有第二夹紧装置，第二夹紧装置用于固定
一种放散医用体外冲击波治疗能量测定装置

[发明专利]一种对单自由度系统实现混沌反控制的方法及装置-CN201110192342.4无效
发明人：杨德森;兰朝凤;时胜国;洪连进;董雷 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2011-07-11 - 公布日： 2012-01-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供的是一种对单自由度系统实现混沌反控制的方法及装置。在无外激励时，根据单自由度系统的系统输出随系统参数变化的规律，选取系统参数；在所述系统参数固定的情况下，对单自由度系统施加变化的周期性外激励；确定使单自由度系统处于要求的混沌运动状态的系统参数与周期性外激励的关系；根据单自由度系统的系统输出随周期性外激励变化的规律，确定周期性外激励，使得单自由度混沌系统处于有规律的运动状态。
一种自由度系统实现混沌控制方法装置

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